EtherCAT 용어

 

 

• CANopen
  : Input/Output 연결 방법에 대한 것을 정의한 표준.
• SDO(Service Data Object)
  : CoE 의 비동기 Mailbox 통신으로 모든 Object Dictionary 를 읽고 쓸 수 있습니다.
• Mailbox
  : EtherCAT 슬레이브와 마스터 사이에서 통신을 주고 받을 수 있습니다.
• Object Dictionary
  : 통신 서비스 객체 및 모션 프로파일 객체들을 종합적으로 관리하는 가상의 메모리 기능을 수행.
• PDO(Process Data Object)
  : 하나 이상의 프로세스 데이터 엔티티가 있는 파라메터를 매핑하여 기술되는 구조
• CoE(CAN application protocol over EtherCAT)
  : EtherCAT 상의 CAN 응용 프로그램 프로토콜 서비스
• CiA(CAN in Automation)
  :상위 계층 프로토콜의 개발과 지원을 수행하는 사용자 및 제조업체로 구성된 국제 단체
• CiA402
  : EtherCAT 을 통한 Profile 중 Servo Drive 를 Control 하기 위한 Profile
• FoE
  : File over EtherCAT 의 약자로 EtherCAT 을 통해 File 을 전송하기 위한 표준이다.
• PREOP
  : Pre-Operation 의 약어로 EtherCAT 의 통신 상태를 규정하는 용어 중 하나임. Pre-Operation 상태일 때 Mailbox 통신이 가능하며, PDO 의 Mapping 을 할 수 있는 상태가 됨.
• SAFEOP
  : Safe-Operation 의 약어로 EtherCAT 의 통신 상태를 규정하는 용어 중 하나임. Safe-Operation 상태 일 때 Process Data 의 통신이 가능해지게 되며, 출력 PDO (TxPDO) 의 송신이 가능합니다.
• Operational
  : 주기적인 I/O 통신이 가능한 상태를 의미하며, PDO 의 입/출력처리가 가능한 상태를 의미합니다.
• DC
  : Distributed Clock 의 약자로 EtherCAT 의 동기화를 지원하기 위한 것이다.