유로맵 12/67

유로맵 이란?

: 로봇과 사출기간에 안전한 작업을 위한 표준 가이드라인

 

유로맵12 / 67

: EUROMAP12 의 핵심 내용은 IMM(injection Molding Machine)과 Robot이 서로의 상태를 확인하기 위한 신호 구성을 주요 내용으로 한다. 에젝터와 코어의 동작에 관한 세부 시퀀스를 포함한다. 표준 커넥터에 과한 가이드 라인도 포함한다.

: EUROMAP67 은 EUROMAP12을 기반으로하는 시스템에서 안전에 관한 신호 이중화와 그에 따르는 신호의 시퀀스가 주요 내용이다.

: 유로맵  규정은 동봉한  EUROMAP12_v1.7.pdf/ EUROMAP67_V1.11.pdf을 참조한다. 유로맵의 최신정보는 아래의 페이지에서 확인할 수 있다.

https://www.euromap.org/technical-issues/technical-recommendations

 

유로맵  기본 시퀀스 차트

 

주요 신호 및 상태

 

형개(Mold Open)
: 형개 상태란 IMM(Injection Mold Machine)의 금형(mold)이 개방되어 로봇암의 진입가능한 상태를 말한다. 형개신호는 IMM이 로봇에게 보내는 형개상태를 알리는 신호이다.

 

형개가능 (Enable full mold opening)
: 형개 가능상태란 IMM(Injection Mold Machine)의 로봇이 부품을 가져가고 금형 개방상태를 지속하기 위한 신호이다. 선택적 신호이며 활성화 될경우 닫힌(close)상태를 유지한다. 형개신호가 활성화 될때까지 활성화를 유지해야한다.

 

형폐 (Mold Close)
: 형폐 상태란 IMM이 금형(mold)을 폐쇄하여 로봇의 진입이 허용되지 않는 상태를 말한다. 형폐 신호는 IMM이 로봇에게 보내는 작동상태를 알리는 신호이다.

 

형폐가능 (EnableMold Close)
: 형폐가능 신호는 로봇이 로봇암을 형내에서 벗어나 IMM의 형폐작동이 가능한 상태를 IMM에게 알리는 신호이다. 형폐가능신호는 접접이 닫힌(close)상태가 활성화 된 상태이며, 안전장치가 닫히거나 로봇이 작동중이 아닐때는 즉시 비활성화 상태가 되야한다.

 

사출기 안전장치(Safety devices of machine)
: 사출기의 안전장치(안전문, 안전가드, 등)이 작동할 경우 활성화 되는 신호이다. 접점이 닫힌(close)상태가 되며 비활성화시 접점이(open)상태를 유지한다. 이 신호는 모든 작동모드에서 작동하며 IMM이 로봇에게 보내는 신호이다.

 

미사용 (Production without robot; Operation Without Robot/Machine) 상태
: 취출로봇은 정지한상태에서  IMM만을 동작시킬경우 다음 미사용 상태를 활성화 한다. 취출로봇의 출력신호이며 미사용 상태가 되었을 경우에는  취출로봇이 IMM에게 보내는 모든 신호를 True 상태를 유지시킨다.

 

에젝터 후진/에젝터 전진 (Ejector back position/Ejector forward position)
: 에젝터의 위치상태를 알리는 신호이다. 에젝터가 후진이 완료되어 후진위치에 도달할 경우 에젝터 후진신호를 에젝터 전진이 완료되어 에젝터 전진위치에 도달할 경우 에젝터 전진신호가 활성화 된다. 에젝터 시퀀스를 사용하지 않을 때는 접점을 닫힌(close)상태를 유지한다.

 

에젝터 후진 가능/에젝터 전진가능 (Enable ejector back/Enable ejector forward)
: 에젝터 후진 작동이 가능한 상태일 경우 로봇이 IMM에게 알리는 신호이다. 이 신호는 활성화 될경우 닫힌(close)상태를 유지하며 에젝터 후진또는 전진신호가 활성화 되었을 때 활성화 상태를 유지한다.

 

코어 위치1/코어 위치2 (Core pullers in position 1/Core pullers in position2)
: 코어의 위치상태를 알리는 신호이다. 코어가 해당 위치에 도달할 경우 해당 코어 신호가 활성화 된다. 코어 시퀀스를 사용하지 않을 때는 접점을 닫힌(close)상태를 유지한다.

 

코어 위치1 가능/코어 위치2가능 (Enable movement of core pullers to position 1/Enable movement of core pullers to position 2)
: 코어의 위치1/위치2 이동 작동이 가능한 상태일 경우 로봇이 IMM에게 알리는 신호이다. 이 신호는 활성화 될 경우 닫힌(close)상태를 유지하며 코어의 위치1/위치2 신호가 활성화 되었을 경우 각각 활성화 상태를 유지한다.

 

몰딩 불량(Reject)
:사출물(molding)이 불량인 경우에 활성화 시키는 신호이다. 이 신호의 활성화는 접점이 닫힌(close)상태이며, 이 신호가 닫힌 경우 형폐가능 신호(Enable mold close)가 활성화 되어야한다.

 

로봇 작동가능 모드(Handling device operation mode)
: 로봇의 작동상태를 나타내는신호이다. 작동가능할 경우 접점이 열린상태이며, 불가능할 경우 접점이 닫힌(close)상태를 유지한다.

 

사출기비상정지 (emergency stop of machine)

: IMM장치에 비상정지 신호가 요청될 경우 활성화 되는 신호이다. 활성화 될 경우 접점이 열린(open) 상태가 되며 비활성화시 접점이 닫힌(close) 상태를 유지한다. 이신호가 활성화 되는 경우 로봇 또한 비상정지가 되어야한다. 이 신호는 IMM 이 로봇에게 보내는 신호이다.

 

로봇비상정지(Emergency stop of handling)
: 로봇장치에 비상정지 신호가 요청될 경우 활성화 되는 신호이다. 활성화 될 경우  접점이 열린(open) 상태가 되며 비활성화시 접점이 닫힌(close)상태를 유지한다. 이신호가 활성화 되는 경우 IMM 또한 비상정지가 되어야한다. 이 신호는 로봇이 IMM에게 보내는 신호 이다.

 

Mold area Free
: 로봇의 로봇암의 위치상태를 나타내는 신호로 로봇암이 형내(mold 안쪽)에 있을 경우 False의 신호를 형외(mold 바깥쪽)에 있을 경우 이 신호는 True의 상태 값을 가지도록 한다. 이신호는 로봇이 IMM에게 보내는 신호이다.

 

 

에젝터 및 코어 시퀀스

 

에젝터 및 코어는 가능 신호와 해당 위치신호를 가진 다 이신호는 다음 표시하는 것과 같이 신호의 활성화 상태를 유지해야한다.

 

: (Tips)위 시퀀스 상태는 연계 된 신호 간의 동시 활성화 구간이 모두 존재한다. 활성화 상태를 빨간색으로 표시하였다.